最近我在做風(fēng)力擺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，可是我發(fā)現(xiàn)我在調(diào)整PID參數(shù)的時(shí)候出現(xiàn)了一些問(wèn)題，希望有人幫我解答
按照網(wǎng)上的說(shuō)法，整定PID時(shí)，先把只用P這個(gè)，可是我的P無(wú)論怎么調(diào)，即便P很小的時(shí)候，他很慢才能到達(dá)我的階躍響應(yīng)的點(diǎn)，而且該系統(tǒng)不穩(wěn)定，會(huì)發(fā)散，這個(gè)是我調(diào)整的圖：
這個(gè)是在我的P為60左右的時(shí)候的，紅色的線是階躍響應(yīng)，我給的值是1度，角度為1度，
一旦我的P上升到350的時(shí)候，他可以在第一個(gè)周期超調(diào)，可是后面的幅值也是越來(lái)越大，本人小白，自動(dòng)控制原理這學(xué)期剛起，只知道這個(gè)系統(tǒng)是發(fā)散的，不穩(wěn)定的，那么我能夠通過(guò)調(diào)整PID來(lái)讓他穩(wěn)定嘛？
其次我附上我的STM32的PID部分的代碼
然后我的控制就是兩邊的電機(jī)，同時(shí)都向目標(biāo)角度來(lái)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)使得他的達(dá)到目標(biāo)值，本人小白，不懂，求人指導(dǎo)
貼主的問(wèn)題描述不清晰，風(fēng)力擺本身是一個(gè)可以自穩(wěn)定的系統(tǒng)，你的這個(gè)發(fā)散這么厲害看著不像啊，還有就是這個(gè)藍(lán)色波形是什么的波形貼主也沒(méi)說(shuō)明白
獵國(guó)傾城 發(fā)表于 2017-4-6 23:18
我會(huì)告訴你真名 發(fā)表于 2017-4-7 09:47
貼主的問(wèn)題描述不清晰，風(fēng)力擺本身是一個(gè)可以自穩(wěn)定的系統(tǒng)，你的這個(gè)發(fā)散這么厲害看著不像啊，還有就是這個(gè)藍(lán)色波形是什么的波形貼主也沒(méi)說(shuō)明白
小弟也在做風(fēng)力擺，求指導(dǎo)
：‖Lin... 發(fā)表于 2017-4-17 14:00
小弟也在做風(fēng)力擺，求指導(dǎo)
我也在做風(fēng)力擺，在初步階段，能否加個(gè)好友請(qǐng)教一下
我也在做風(fēng)力擺，在初步階段，能否加個(gè)好友請(qǐng)教一下
你好請(qǐng)問(wèn)這個(gè)調(diào)好了嗎
姿態(tài)檢測(cè)的問(wèn)題吧 如果姿態(tài)檢測(cè)精度不夠 ，控制就做不好甚至發(fā)散
Bolle 發(fā)表于 2017-7-9 10:22
你好請(qǐng)問(wèn)這個(gè)調(diào)好了嗎
樓主能傳授點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)嗎？
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為什么開(kāi)關(guān)電源都有共模電感,而普通變壓器電源沒(méi)
