0引言

隨著人們生活水平的日益提高，我國人口的老齡化也越來越明顯，吸塵機器人作為服務機器人的一種，能夠代替人進行清掃房間、車間、墻壁等一些簡單勞動。

使服務機器人有了廣闊的市場，已成為一些企業和科研院所研究的焦點。目前市場上的吸塵機器人雖然也具有智能性，但大多由于結構不盡合理、通用性差、集成度高而導致成本高，不利于普及。在研究總結市場上相對成熟產品的基礎上，基于ARM Cortex-M3處理器設計一款具備自大電流電感我導航功能的室內吸塵機器人。外形緊湊、結構簡單、運行平穩、噪音小，并且成本低，操作方便，還具有可擴展接口，用戶能夠根據實際需要對其功能做進一步開發。

1吸塵機器人總體構成

利用ARM Cortex-M3處理器設計一款應用于室內的移動清潔機器人，主要任務是能夠自主清掃房間，因此應該具備以下功能：

（1）能正確判斷機器人所處的房間和在房間中所處的方位；

（2）能正確檢測出房間內的墻壁、家具等障礙物；

（3）在游歷完所有房間完成清掃任務后能自主回到出發點，關機。

為了防止機器人在工作時出現堵轉現象，并且能自由進入一些家具比如沙發、桌子等的底下，吸塵機器人不能太高，外形采用半圓柱形。底盤由四個輪子共同支撐，其中左右兩側為驅動輪，分別由兩個微型直流電機直接驅動，前后兩個萬向輪起到支撐和導向的作用。采用碰撞、紅外傳感器、超聲波等組成多傳感器系統。在機器人的上方裝有紅外接收傳感器，底盤邊緣均勻分布裝有接近傳感器，用來檢測障礙物；在機器人的前方裝有碰撞傳感器；前方和左右裝有超聲波測距傳感器，用來檢測周圍環境。 大功率電感廠家 |大電流電感工廠